Bilim adamları son buzul çağının günümüzden yaklaşık on iki bin yıl önce sona erdiğini söylemektedir. Bu önemli yeryüzü hareketinin ardından Dünya atmosferi içinde meydana gelen yeni oluşumlar iklimlerin değişimde etkin rol oynamışlardır. Isınmaya başlayan hava ile birlikte insanoğlunun yaşam anlayışındaki kriterlerde önemli gelişmeler olmuş ve sosyalleşme olgusu giderek hız kazanmıştır. Denizciliğin tarihi de bu kadar eski çağlara uzanmaktadır. İlk zamanlar toprakla tanışan insanoğlu tarımla uğraşmış ve ardından denizlerle ilgilenerek onu keşfetmeye başlamıştır. Neolitik döneme ait güçlü denizcilik bilgileri olmamasına karşın, ekonomik ilişkilerin topluluklar arasında canlanmaya başladığı bu çağlarda denizcilik kavramının temellerinin atıldığını rahatlıkla söyleyebiliriz. Çünkü Dünya'da tarih boyunca ortaya çıkan büyük uygarlıkların çoğunun başlangıç yerlerinin deniz kenarları olduğunu biliyoruz. Bu nedenle denizciliğin tarihi insanlığın tarihi kadar eskidir. İ.Ö. 4.000 sonlarında ilkel sallardan daha karışık teknelerin yapıldığı Mısır, geminin anayurdu olarak bilinir. İ.Ö. 150 yıllarında Akdeniz'de güçlü bir deniz gücü oluşturan Giritliler'in yerini İ.Ö. 700 lerde Finikeliler almıştır. Akdeniz'i aşarak diğer denizlere gitme cesaretini gösteren Kartacalılar ve Fenikeliler denizcilik konusunda uzun yıllar denizlerde söz sahibi olmuşlardır. Mısırlılar'da denizcilik alanında bulundukları o eski çağlarda oldukça başarılıydılar. Papirus yapraklarından yapılan teknelerden farklı olarak İ.Ö. 3.000 yıllarında ağaç malzeme ile inşa edilen daha büyük ve sağlam tekneleri kullanmayı başlamışlardır. Bu bağlamda Mısırlılar ilk çağlarda denizlere açılarak deniz ticaretini canlandırmışlar ve kültürlerin yayılmasında önemli bir görev üstlenmişlerdir. Marsilyalılar denizciliği çok iyi biliyorlardı ve bu alanda çok ileri konumdaydılar. Romalılar da denizciliğe çok önem vermişlerdi. Bu nedenle paralarının bir yüzünde gemi puruvasının resmini basarak bunun önemini belgelemişlerdir. İskandinav ülkelerinde de denizciliğin tarihi ve gelişimi çok eskidir. Buna verebileceğimiz en anlamlı ve etkili örnek Vikingler'dir. Denizcilik tarihine altın harflerle yazılan vikingler gerçek bir denizci topluluk olarak denizlerde nam salmışlardır. Çok eski çağlarda Labrodar'a kadar giderek bunu ıspatlamışlardır. Türkler'in deniz ile tanışması 1071 yılında Anadolu'ya ayak basmalarıyla gerçekleşmiştir. İlk Türk donanması 1081 yılında Emir Çaka Bey tarafında İzmir'de kurulmuş ve yine Çaka bey komutasında ilk defa Ege denizine açılmıştır. Türk denizciliği Çaka Beyden sonra duraklama dönemine girmiş ve 1326 yılından itibaren yine canlanmaya başlamıştır. Denizlerde büyük başarılar sergileyen  Türklerin denizciliğe yeterince önem verdiği söylenemez. Yeni kıtaları keşfetme arzusu maceraperestlerin denize olan ilgilerinin artmasına neden olmuştur. Bu duygular denizcilikte önemli gelişmelerin önünü açmıştır. Bunlardan birisi mevki ve yön bulmaya yarayan usturlab cihazının bulunmasıdır. Denizler arası yapılan seferler ülkeleri zenginleştirmiş ve kültürlerinin gelişmesinde etkin rol oynamıştır.